Base Genérica - Ligação ao robô

[tsimoes]

Boa tarde,

Tenho perante mim um esquema de uma base genérica.

Uma base genérica é um equipamento que faz comunicação com um robô a partir de uma ficha de 15 pinos.

Na ficha de 15 pinos cada pino tem uma descrição, mas do pino 3 ao 6 e do pino 12 ao 15 não sei o significado, se alguém já trabalhou com este equipamento e não se impoirtar de explicar, agradecia.
Nº de pino
1 (-) GND
2 (+) 24 Vdc
3 Placa de cima recuada
4 Placa de cima avançada
5 Placa de baixo recuada
6 Placa de baixo avançada
7
8
9
10
11
12 Código da mão
13 Código da mão
14 Código da mão
15 Código da mão

Com os melhores cumprimento

Tiago Simões